復合機的實時約束

　　通常的熱熔膠涂布機控制系統中一般控制結構與其他自動化機器相同，業已形成了相對穩定的模式，知識庫由數學過程模型、辨識與估計算法、控制器運行方法和控制性能判據組成。由于熱熔膠涂布機自動化系統的實時約束、任務的非線性、有限的執行器速度和范圍、魯棒性、算法的明晰性、可維護性等因素的存在，—些基本的設計要求限定了算法的執行，最為重要的是，機電過程與控制的同步設計，即系統的靜態和動態性質，執行器的類型和位置，傳感器的類型和位置，均要適當地設計，使全局的控制性能良好，所以在實時條件下只能用簡單的算法或軟件模塊來完成控制任務，一些熱熔膠涂布機機電一體化系統采用較低層的一般控制結構。

　　然而，現代數字技術的發展提供可以處理更多控制任務的條件，因而，自適應控制、學習控制，帶故障診斷的監測，維護決策、其至于豐富的運動和經濟的最優化控制、協調控制等控制方法均巳廣泛應用，使熱熔膠涂布機機電一體化系統能夠以更好的性能來完成更復雜和更精確的任務。